Muzeum se nachází v původně měšťanském domě z první třetiny 18. století, zvaném též Jakšovský, později Falkův. Poměrně rozsáhlé sbírky dokumentují zdejší region i jiné oblasti. Zajímavostí sbírkového fondu muzea je mimořádně rozsáhlá a ucelená numismatická sbírka, která se v současné době zpracovává a připravuje pro soubornou výstavu.

Stálá expozice
Vystaveny jsou etnografické, historické a přírodovědné sbírky z Radnicka, sbírky starožitností rodáka Václava Kočky-Amorta, vystaveny jsou dokumenty o osobnostech města a okolí, architektuře a vývoji města. 

Dočasná expozice
Přízemní prostory muzea jsou věnovány expozici významných radnických osobností (Božena Kamenická, Petr Fingal, K. M. Šternberk, Josef Kořenský, A. J. Puchmajer, Ing. Václav Kočka Amort, Vilím Amort), hornictví a brzy i paleobotanickým a geologickým sbírkám. Ostatní přízemní prostory slouží k instalacím výstav. 

Z historie muzea
Tento právovárečný dům později tvořil součást zámeckého komplexu a sídlila v něm hospodářská správa Šternberského panství. Roku 1849 zámek spolu s městem podlehl požáru, poté byl přestavěn do současné podoby. Budova dnešního muzea do 70. let minulého století sloužila jako bytový dům. V jejím přízemí byla až do 90. let uložena rozsáhlá Šternberská knihovna. Budova vyniká pěkně opravenou barokní střechou a fasádou, a poskytuje tak důstojné prostředí pro muzejní sbírky. 

Radnické muzeum bylo založeno jako první muzeum v rokycanském okrese v roce 1892 řídícím učitelem Josefem Hylákem, který se svým pedagogickým a osvětovým působením na Radnicku zapsal mezi nejvýznamnější osobnosti v dějinách tohoto regionu.

Původně bylo muzeum spravované Muzejním družstvem Kašpar Sternberg, dnes městem Radnice. 

Podobu města, zámku i budovy muzea před požárem přibližuje obraz na divadelní oponě radnického divadelního spolku uložený v muzeu.